帮到网：运动控制器系统伺服电机的简单调试步

运动控制器控制通常接纳两种指令方法

1，数字脉冲 这种方法与步进电机的控制方法雷同，活动控制器给伺服驱动器发送“脉冲/偏向”或“CW/CCW”范例的脉冲指令信号；伺服驱动器事情在位置控制模式，位置闭环由伺服驱动器完成。日系伺服和国产伺服产物多数接纳这种模式。其长处是系统调试简单，不易发生滋扰，但缺点是伺服系统相应稍慢。

2，模拟信号 这种方法下，运动控制体系给伺服驱动器发送+/-10V的模仿电压指令，吸收来自电机编码器或直线光栅等位置检测元件的位置反馈信号；伺服驱动器工作在速率控制模式，位置闭环由活动控制器完成。泰西的伺服产物大多接纳这种事情模式。其长处是伺服响应快，但缺点是对现场滋扰较敏感，调试比较复杂。

以下内容运动控制器以模仿量信号控制伺服电机的一样通常调试步调

1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在控制器上选好控制方法；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号封闭；将此状态生存，确保控制器上电时即为此状态。

在伺服驱动器上设置控制方法；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例干系。一样通常来说，发起使伺服事情中的最大计划转速对应9V的控制电压。好比，松下MINAS A4系列伺服驱动器的速率指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速（出厂值为500），要是你只准备让电机在1000转以下事情，那么，将这个参数设置为111。

2、接线
将控制器断电，毗连控制器与伺服之间的信号线。以下的连线是必须的控制器的模仿量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，将电机和控制器上电。此时电机应该不动，并且可以用外力轻松转动，要是不是如许，查抄使能信号的设置与接线。用外力转动电机，查抄控制器是否可以准确检测到电机位置的变革，不然查抄编码器信号的接线和设置

3、试方向
对付一个闭环控制体系，要是反馈信号的方向不正确，结果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速率转动，这便是所谓的“零漂”。一样通常控制器上都市有克制零漂的指令或参数。利用这个指令或参数，看电机的转速和偏向是否可以通过这个指令（参数）控制。要是不克不及控制，查抄模仿量接线及控制方法的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增长；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。要是电机带有负载，行程有限，不要接纳这种方法。测试不要给过大的电压，发起在1V以下。要是偏向差别等，可以修改控制器或电机上的参数，使其同等。

4、克制零漂
在闭环控制历程中，零漂的存在会对控制结果有肯定的影响，最好将其克制住。利用控制器或伺服上克制零飘的参数，细致调解，使电机的转速趋近于零。由于零漂自己也有肯定的随机性，以是，不须要求电机转速绝对为零。

5、创建闭环控制
通过控制器将伺服使能信号放开，在控制器上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭觉得了，要是着实不放心，就输入控制器能容许的最小值。将控制器和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经可以大概根据活动指令大抵做出行动了。

6、调解闭环参数
细调控制参数，确保电机根据控制器的指令活动，这是必须要做的事情，而这部门事情，更多的是履历，这里只能从略了。

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